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中国明朝（1368～1644）改革元朝军事制度，创立了独具特色的卫所制：皇帝独揽军事大权，全国要地设立卫所，军丁世代相继，给养仰赖屯田。
此制在维护明朝君主**主义中央集权的统治中挥了巨大的作用。
军队的统辖与卫所制
朱元璋统一全国后，采纳刘基建议，立军卫法，在全国建立卫所，控扼要害。
中央设大都督府。
洪武十三年（138o）改为五军（即中、左、右、前、后军）都督府，为最高军事机关，掌管全国卫所军籍。
征讨、镇戍、训练等则听命于兵部。
遇有战事，兵部奉皇帝旨意调军，任命领兵官，给印信，率领从卫所调的军队出征。
战争结束，领兵官缴印于朝，官军各回卫所。
这种统军权与调军权分离和将不专军、军不私将的制度，旨在保证皇帝对全**队的控制。
在地方，设都指挥使司（简称都司），置指挥使，为地方统兵长官。
都司之下，在冲要地区的府（含直辖州）、县（州）置卫或设所。
一般卫由卫指挥使率领，辖5个千户所，共56oo人；千户所由千户率领，辖1o个百户所，共112o人，百户所由百户带领，辖2个总旗，共112人；总旗辖5个小旗，共5o人；小旗1o人。
洪武二十六年（1393），定全国都司、卫所，共设都司17个、行都司3个、留守司1个、内外卫329个、守御千户所65个。
兵额最多时达27o余万人。
明朝军队分为京军（亦称京营）和地方军两大部分。
京军为全国卫军的精锐，平时宿卫京师，战时为征战的主力。
洪武初年，京军有48卫。
成祖迁都北京，京师接近前线，京军多达72卫，并正式成立了五军、三千、神机三大营。
平时，五军营习营阵，三千营主巡哨，神机营掌火器，战时扈驾随征。
以后，京军制度累有更易。
此外，尚有拱卫皇帝的侍卫亲军，如锦衣卫和金吾、羽林、虎贲、府军等12卫军，以及隶属御马监的武骧、腾骧、左卫和右卫等4卫营。
地方军包括卫军、边兵和民兵。
卫军配置于内地各军事重镇和东南海防要地。
边兵是防御北方蒙古骑兵的戍守部队，配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的9个军镇，史称“九边”
民兵是军籍之外、由官府佥点、用以维持地方治安的武装，内地称民壮、义勇或弓兵、机兵、快手，西北边地称土兵，西南少数民族地区有苗兵、狼兵等土司兵。
此外，还有不同行业和阶层组建的矿兵、盐兵、僧兵（少林兵、五台兵）等，遇有战争，常被召出征，战争结束仍回原址。
卫军主要是步军、骑军，东南沿海也置有水师。
官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使水师获得了很大的展。
卫军的武器装备，不仅刀牌、弓箭、枪弩等冷兵器制作精良，火器已占很大比例，铜铳、铁铳、地雷、各类火炮开始装备部队。
中央还设立兵仗和军器两局，负责铸造火器。
各省都司、卫所也遍设杂造局，专管所在卫所的兵器修造。
明初，卫军主要来自随朱元璋起义的“从征军”
、元朝和割据势力投降的“归附军”
、因犯罪而被谪的“恩军”
以及抑配民户入伍的“垛集军”
“垛集”
原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法，朝廷颁行垛集令后成为卫军的主要征集方式。
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